基于PC104的多无人艇的网络通讯平台设计.docx

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  • 更新时间:2019-04-10
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摘要:无人艇(USV)主要用于执行危险以及不适于有人船只执行的任务。一旦配备先进的控制系统、传感器系统、通信系统和武器系统后,可以执行多种战争和非战争军事任务,比如,侦察、搜索、探测和排雷;搜救、导航和水文地理勘察;反潜作战、反特种作战以及巡逻、打击海盗、反恐攻击等。

本次毕业设计,通过无人艇运动控制仿真系统,模拟真实的无人系统硬件平台,利用socket编程技术,基于TCP/IP协议,为仿真系统搭建网络通信平台,以与多个客户端进程通信。在视景仿真端,基于实验室已有的视景仿真平台,基于Multigen Vega构建,服务器进程拟运行在仿真平台上。多艇进程将信息传递给服务器,服务器负责信息收集,当需要对多艇进行控制时,由服务器发送指令给各个艇。基于MQTT协议通过无线射频信号建立基站与无人艇编队的联系,实现基站客户端程序与无人艇载计算机的通讯,获得无人艇编队的实时状态数据,并在基站端编写程序以对无人艇控制。

 

关键词:多无人艇运动控制仿真系统,工控主板PC104,socket编程,MQTT通讯协议,无线网络

 

目录

摘要

Abstract

1.-绪论-1

1.1引言-1

1.2课题背景以及意义-1

1.3国内外发展趋势-1

1.4多无人艇运动控制仿真主要内容-2

2.-多无人艇运动控制仿真系统设计方案-2

2.1仿真系统总体设计思路及流程-2

2.2实体无人艇在军事、民事领域上的应用-3

2.2.1真实系统无线通讯平台硬件设计思想-4

2.2.2 Rocket M2介绍-4

3.硬件设计-6

3.1仿真硬件-6

3.1.1PC104性能特点-6

3.1.2 Vxworks实时操作系统-8

3.1.3pc104与计算机之间的联网.8

3.2实物硬件-9

3.2.1基站的功能及特点-10

4.仿真软件-10

4.1Socket编程-10

4.1.1交换与传输的数据单元.10

4.1.2结构体报文-12

4.1.3PC104与计算机之间的联网14

4.2实物软件14

4.2.1MQTT协议15

4.3Vega仿真平台15

4.3.仿真平台的介绍15

4.3.仿真实景过程15

5.系统仿真与实现-15

5.1仿真实现与结果-15

5.2实物实现与结果-16

结论-20

参考文献-22

致谢-23


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