铁屑废料抓取机械手结构设计及运动仿真_机械工程及自动化.rar

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  • 更新时间:2013-08-02
  • 论文字数:11507
  • 课题出处:(诸葛紫岐)提供原创资料
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摘要:机械手主要由手部和运动机构组成。本文主要是对该机械手的抓取机构进行设计,手部是用来抓取铁屑的部件,根据被抓取铁屑的现状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式。如夹持型、吸附型等。运动机构,是使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓取铁屑的位置和姿势。            

   本文设计的机械手的动力部分是用液压控制的,它具有快速、高效等优点。液压传动的基本原理是在密闭的容器内,利用有压力的油液作为工作介质来实现能量转换和传递动力的。其中的液体称为工作介质,一般为矿物油,它的作用和机械传动中的皮带、链条和齿轮等传动元件类似。它具有体积小、重量轻等优点,因此惯性力较小,当突然过载或停止时,不会发生太大的冲击;

   本文主要设计的主要内容:

1、设计出完整的手部机构;2、绘制出手部机构原理图,部分零件图和液压控制部分简图; 3、能用pro/e或其它软件对手抓部分的运动进行仿真及分析。

   机构的运动分析是按给定机构的尺寸、主动件的位置和运动规律,求解机构在一个运动循环内:1 各构件的对应位置,构件上特定点的位移和轨迹;2 构件上某些特定点的速度和加速度;3 各构件的角速度和角加速度。运动分析的结果可以用来:1 判定机构的运动特性与所需运动的适合程度;2 为机构动力学分析作准备。 

   这里简单分析了切削废料抓取机械手的功能,介绍了机械手的设计方案、结构特点、设计过程和思路,利用PRO/E软件对机械手进行了虚拟设计和仿真分析,模拟了机构的实际运动状态,验证了设计的合理性,降低了生产成本。该机械手无需电源,无污染,结构简单,操作方便,制造容易,成本低,安全可靠,既减轻了操作者劳动负荷,又提高了生产效率,具有较大的应用推广价值。

   

关键词:机械手;运动仿真;运动分析;组合机构;安全可靠

 


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