基于单片机的无人飞行器控制系统设计.docx

摘要：随着无人机技术的日臻成熟，这项技术从军队的高精尖科技的高墙中走出，逐渐转化为民用。无人机在通信中继，地质勘探，灾难救援，森林防火，电力巡线，影视拍摄，遥感测绘等领域均有广泛的运用。正是由于民用无人机的无限前景，作者在本文中自制了一款仿大疆F450款无人机。本文首先分析了四旋翼无人机飞行原理，而后利用逆推法，主要解决了遥控器信号如何转化为电调输出信号的问题，从而成功试飞了无人机。

关键字：四旋翼无人机飞行原理、R7F0C014、PWM技术

目录

摘要

Abstract

1. 绪论-2

1.1. 研究背景-2

1.2 国内外研究现状-3

1.3 无人机应用的前景与意义-6

1.4 论文的主要内容-7

2. 无人机平台的基本构架-9

2.1. 无人机平台的选择-9

2.2. 四旋翼无人机的结构与原理-10

2.3. 无人机控制系统设计思路-13

3. 飞行控制系统的硬件设计-14

3.1. 地面基站的设置-14

3.2. 遥控器的组装-16

3.3. 四旋翼无人机的配件选用-17

4. 飞行控制系统的软件设计-19

4.1. 地面基站中遥控器的软件设计-19

4.2. 信号处理模块的软件设计-21

4.3. 信号转换具体过程-21

4.4. 信号转换原理-22

4.5. 电子调速器输入信号-23

5. 实验验证及结果分析-24

5.1. 无人机信号转换实验-24

5.2. 安装与调试以及试飞-28

5.3. 试飞-31

附录 总结以及鸣谢-33

I. 总结-33

II. 鸣谢-33

III. 遥控器主程序-34

IV. 飞控板主程序-39