智能循迹避障小车设计.doc

摘要:智能小车是指在一个特定的环境中，无需人为操作管理，小车通过传感器能够自己识别路线，遇到障碍物时能及时避开，完成预期所要达到的目标。

本文设计是以STC89C51单片机为控制核心，用L298N驱动两个直流电机。利用四个红外对管的传感器来感知路面的白线，并将路面的检测信号反馈给单片机。而避障模块采用超声波模块，超声波模块通过发射、接收声波，来判断距离障碍物的距离，当距离小于程序中所设定的距离时，将检测的信号反馈给单片机。单片机对采集到的信号作出分析判断，及时控制直流电机的正反转来调整小车转向，从而能够使小车避开障碍物并沿着白线自动行驶，实现小车循迹避障的功能。

关键词：STC89C51单片机；L298N；红外对管；超声波模块

目录

摘要

Abstract

1 概述-1

1.1 选题背景-1

1.2 智能小车的现状-1

1.2.1 国内智能车辆研究现状-1

1.2.2 国外智能车辆研究状况-1

2 方案设计与论证-2

2.1 系统主控制模块-2

2.2 循迹模块-3

2.3 避障模块-5

2.4 电机驱动模块-6

2.5 电源模块-9

2.6 小车整体组成-9

3 硬件电路设计-10

3.1 STC89C51单片机最小系统-10

3.2电机驱动电路-10

3.3 信号检测电路与调试-11

4 软件设计-14

4.1 软件调试平台-14

4.2 主程序模块-14

4.3 循迹模块-15

4.4 避障模块-16

5 系统测试-17

结    论-18

参 考 文 献-19

附录A程序-20

致    谢-25