基于Lyapunov分析方法的自主车辆编队控制与仿真.docx

摘要:近年来，车辆编队控制问题受到越来越多的研究人员的关注，本文根据国内外车辆编队控制的研究结果分析现有结果的不足与局限性。通过现有的结果进一步研究车辆编队控制的队形问题。

针对现有的车辆编队控制研究结果，建立车辆运动学模型，结合小车自身存在的运动学约束关系，运用跟随领航者的编队控制方法，将车辆之间的控制问题，转化为车辆之间的跟随问题，本文采用的是Lyapunov控制算法设计控制器，以保证跟随车辆与领航车辆之间保持期望的相对距离与期望的角度。根据设计克服原有模型存在局限性，以验证新模型对车辆的编队控制具有较好的控制效果。

关键词：车辆编队；跟随领航者方法；Lyapunov控制算法

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1引言-1

1.2研究的目的以及意义-1

1.3 国内外研究现状-2

1.4 存在的问题以及不足-3

1.5将来的发展前景-4

1.6预计的目标-4

2车队建模-5

2.1引言-5

2.2 单个车辆运动学模型-5

2.3 跟随领航者运动学模型-7

2.4 本章小结-11

3方法选择-12

3.1 MATLAB软件-12

3.2 李雅谱诺夫控制算法-12

3.3 李雅谱诺夫控制器设计-13

4 仿真与模拟-16

结 论-25

参考文献26

致谢27