基于模糊控制的小车轨迹控制.doc

摘要:在当今社会，控制系统越来越智能化，基于模糊控制的小车轨迹控制也属于智能控制的一种，而对于轨迹控制的发展对于如今的车辆自动驾驶，车辆的自动泊车，汽车驾驶辅助功能等方面，都有着许多重要的现实意义。

本文以自动控制原理为基础，应用模糊控制的主要内容，以卡车倒车轨迹为控制对象，实现对于其轨迹的控制，其内容主要有，建立车辆模型，设计模糊控制器，然后针对其改变隶属度函数来分析隶属度函数对模糊控制器性能的影响，主要从改变模糊子集的分布个数、分布的形状、分布的间距的角度进行仿真分析研究。

关键词：模糊控制；隶属度函数；仿真

目录

摘要

Abstract

1绪论-1

1.1模糊控制的发展-1

1.2轨迹控制的概述-1

1.3研究内容-2

2车辆模型的建立-3

2.1坐标系的建立-3

2.2数学模型的建立-3

3模糊控制器的设计-5

3.1控制目的-5

3.2控制软件的确定-5

3.3模糊控制器的组成-7

3.4模糊控制规则-8

4隶属度函数对于模糊控制器性能的影响-9

4.1通过修改 Fuzzy_Parameter的形状-9

4.2关于主导函数的研究-13

4.3针对主导隶属度函数x进一步对比-15

结  论-18

参考文献-19

致  谢-20