无人自动草坪修整系统的设计和实现.doc

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  • 更新时间:2018-05-03
  • 论文字数:17457
  • 课题出处:(小熊熊)提供原创资料
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摘要:随着经济的不断发展,城市绿色建设成为每个国家和地区的目标和追求,科学发展和可持续发展成为新的课题,城市绿地成为一个城市不可或缺的标志性区域,绿地成为每个市民节假日最理想的休息散步去处,越来越多的公园开始出现,但是一个不可回避的问题是,如何更好的使用和维护绿地,成为每个城市园林管理局的难题,如何在完成绿化的前提下,同时降低维护成本,是困扰城市绿化管理的难题。

本作品设计思路源于环保,设计出一种既能美化环境,又能减少人工成本的系统,主要应用在公共场所的草坪修整上面,如公园、广场绿化等。该系统利用L298N驱动,寻迹模块判定颜色,电子罗盘测量旋转角度,让小车能在规定的区域内走S型路线,完全覆盖草地区域,达到无盲区的全除草效果。自动除草系统由两块单片机系统控制实现,一块控制主系统,一块控制电子罗盘系统。由于电子罗盘需要启动时间,因此,当电子罗盘系统启动完毕,P32输出低电平,小车系统开始工作。利用三路寻迹模块判断行车方式,并作小车第一次转向判断,在转向过程中,利用电子罗盘测量小车旋转的角度,当小车旋转满180度时,小车停止旋转,此时判定小车前是否为除草区域,如果是,则小车继续前进,当小车到达边界时,再做转向(与前一次转向相反),电子罗盘再做判断,判断小车是否转回原来的角度,即0度。小车以此工作方式反复工作,直到三路同时显示为非除草区域,即除草完毕。

 

关键词   STC89C52单片机;小车;电子罗盘;寻迹;L298N驱动

 

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 无人自动草坪修整系统简介-1

1.2 无人自动草坪修整系统发展及现状-1

1.3 课题相关研究背景和意义-2

2 系统总体设计-3

2.1 系统总体工作流程-3

2.2 系统工作流程分析-4

2.3 设计要求-5

2.4 工作原理-6

3 硬件系统构造-7

3.1 主要硬件介绍-7

3.1.1 处理器的选择-7

3.1.2 电机驱动模块的选择-9

3.1.3 降压电路的设计-13

3.1.4 寻迹模块-14

3.2 主控制器设计-18

3.3 子控制器设计-20

3.4 复位电路-20

3.5 晶振电路-21

4 软件设计与实现-22

4.1 软件设计流程图-22

4.2 软件开发环境-22

4.3 各模块软件设计框架图-23

4.4 子系统电子罗盘模块设计-23

4.5 主系统设计-25

5 调试-28

5.1软件调试-28

5.1.1 keil工程的建立-28

5.1.2 keil工程的详细设计-28

5.2硬件调试-30

5.3存在问题及分析-33

结论-34

致谢-35

参考文献-36

附录-37

子系统电子罗盘模块主函数-37

HMC5883L.C函数-42

串口函数-46

SERIAL.C函数-50

延时函数-51


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