基于ADAMS的PUMA560机器人建模与仿真.doc

摘要：在如今的工业生产生活中机器人是相当重要的一个组成部分，机器人在面对各式各样的任务和操作都可以通过程序的设定而准确无误地完成，除此之外，机器人比人们更能适应艰苦的工作环境和苛刻的工作条件。比如说，在进行焊接加工时，焊接作业环境中烟尘多、光污染较严重且存在着一定的危险，另外焊接作业对工人的操作技能和焊接水平有较高的要求，所以当需要焊接加工时，利用焊接机器人代替人工，可以节省工人成本，也保证了焊接的效率和质量。本文研究内容为PUMA560机器人的建模与仿真分析。首先阐述了PUMA560机器人的研究意义和背景，以及分析了国内外工业机器人的研究现状和发展趋势；接着基于D-H参数法表达出了初始连杆坐标系与上一连杆坐标系之间的关系；然后对PUMA560机器人进行动力学分析并且建立了数学模型，其中动力学分析包括了正运动学分析和逆运动学分析；最后基于仿真软件ADAMS平台对PUMA560机器人进行建模与仿真，以及将仿真结果与运动学求解的数据进行比较以验证分析的准确性。除此之外，还根据已给的末端位姿逆解出各个角度，以验证之前的逆运动学分析是否正确。

关键词：PUMA560机器人；D-H参数法；运动学分析；ADAMS；建模与仿真

目录

摘要

ABSTRACT

第一章  绪论-1

1.1  研究背景及意义-1

1.2 国内外发展现状及发展趋势-1

1.2.1  国外工业机器人的发展现状及趋势-1

1.2.2  国内工业机器人发展现状及趋势-2

1.3  本文研究基本内容-3

第二章  PUMA560机器人运动学分析-4

2.1  PUMA560机器人简介-4

2.2  PUMA560机器人的运动学分析-6

2.2.1  正运动学分析-6

2.2.2 逆运动学求解-9

第三章  PUMA560机器人的建模与仿真-13

3.1 ADAMS软件基本介绍-13

3.2  建立PUMA560机器人几何模型-14

3.2.1 创建约束-15

3.2.2 添加驱动-19

3.3  ADAMS使用注意事项-21

3.4  末端位姿轨迹仿真-22

3.4  仿真结果分析-24

第四章  总结与展望-28

4.1  本文总结-28

4.2  展望-28

致  谢-29

参考文献-30