基于多颜色识别的智能搬运机器人的研制(软件设计).docx

摘要：文中根据中国工程机器人大赛搬运项目比赛规则与竞赛要求，设计了一种以飞思卡尔KL25芯片为控制核心的智能搬运机器人。在硬件电路与机械结构搭建完成的基础上，通过软件编程构思智能搬运机器人在赛场上的行径轨迹，设立搬运策略使得机器人能够高效率的套取、搬运、堆叠物块从而获得较高分数，随后完成红外循迹模块、舵机驱动模块和颜色识别模块软件设计，并将其组合成一个可以通过既定程序实现搬运任务的智能系统，确保机器人运行过程中的准确性及稳定性。在机器人搭建完成后，模拟真实比赛环境从而进行大量的实验。经实验证明该机器人能够完成设计之初定下的目标。

关键词：KL25芯片；智能搬运机器人；颜色识别；舵机

目录

摘要

ABSTRACT

第一章  绪论-1

1.1研究背景意义-1

1.2同行研究概况-1

第二章  总体方案设计-4

2.1智能搬运机器人的任务分析-4

2.2智能搬运机器人的硬件系统组成-4

2.3智能搬运机器人的系统软件设计方案-5

2.4本章小结-7

第三章  软件控制设计-8

3.1软件平台与主控芯片介绍-8

3.2系统软件设计-8

3.3第一环节任务分析-8

3.4第二环节任务分析-9

3.5循迹传感器及其控制程序-9

3.6驱动元件及其控制程序-13

3.7颜色识别模块-16

3.7.1颜色传感器工作方式与工作原理-16

3.7.2颜色传感器工作方式软件配置-17

3.7.3颜色传感器的软件算法-19

3.8软件总体设计规划-22

3.9本章小结-23

第四章  实验总结-24

4.1实验一：循迹功能实验与检测-24

4.2实验二：颜色识别模块实验与检测-24

4.3实验三：套筒的夹取、搬运、堆叠物块实验-25

结束语-27

致 谢-28

参考文献-29

附 录