柱坐标式香皂生产线搬运机械手设计.doc

摘要：在社会的发展和科技的创新之下，工业生产慢慢实现了机械的自动化还有自动化。 机械手在生产中发挥了重要的作用，它既可以代替人类工作提高了生产率，又可以保证人的生命安全。

这篇文章详尽的指出了机械手的类型和在国内外发展的情况。按照任务书所给出的要求，实施了整体方案的设计。 该机械手需要两个自由度（旋转、直线），利用三维软件对机构的各部件完成建模。 通过参数计算选取了一个摆动缸和一个伸缩缸，设计出气动系统，配上了对应气体回路的气路图。最后，确定了合适的 PLC软件 并对 I/O 接口进行分配，编写出了有关PLC的程序梯形图。

关键词：机械手；建模；自由度；PLC；

目录

摘要

ABSTRACT

第一章  绪论-1

1.1 选题的目的和意义-1

1.2 机器人概述-1

1.3 国内外发展现状和发展前景-2

1.3.1国内外的发展状况-2

1.3.2机械手的发展前景-3

第二章  机械手的设计方案-4

2.1机械手的组成-4

2.1.1执行机构-4

2.1.2驱动机构-5

2.1.3 控制系统-6

2.2机械手分类-6

2.3机械手主要参数-7

2.4设计方案-7

第三章  机械手的结构设计-9

3.1手部的结构设计-9

3.1.1手部设计时考虑的几个问题-9

3.1.2吸盘的选择及计算-9

3.2腕部结构设计-10

3.3臂部的设计-10

3.3.1臂部设计的基本要求-10

3.3.2臂部的计算校核-11

3.4导轨设计-11

3.5支撑架的结构设计-12

3.5.1气缸的选型步骤-14

3.5.2气缸计算-14

3.5.3摆动气缸的选用-15

3.5.4机身的整体设计-17

第四章  控制系统的设计-19

4.1气动机械手的介绍-19

4.1.1气压系统的组成-19

4.1.2气压传动的特点-19

4.1.3 工作原理及气路图-19

4.2PLC类型的选取和控制原理-20

4.2.1PLC种类和选择型号-20

4.2.2选择传感器-21

4.2.3I/O点数分配-21

4.2.4机械手控制原理-21

4.2.5工作程序-21

结束语-24

致  谢-25

参考文献-26