小型四驱无人机的软件控制系统.doc

摘要:本设计研究的主要内容就是小型四驱无人机建造的飞行控制系统,从三个方面--硬件设计、软件设计、遥控飞行试验，详细地阐述小型四驱无人机的飞行控制系统。本设计用到的器件主要有机架，电机，电调，机叶，云台脚架，飞控，接收机，电池，充电器，遥控器等。该无人机靠四个独立的螺旋桨提供飞行动力，这和常见的直升机类似，但制动方式和转向不一样。它是直接利用四个螺旋桨改变电机差速来制动和转向，主要通过拨遥控器摇杆。然后遥控器识别摇杆位置并生成一个代码然后发送到接收机上，接收机接收到代码后把代码转换成脉冲输出给飞控，飞控经过计算再生产多个脉冲分别输出给电调，电调根据脉冲信号来控制电机转速，从而达到控制无人机的飞行。

关键词 小型四驱无人机；飞行控制系统；遥控飞行；脉冲信号

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 课题背景-1

1.1.1 选题的背景与意义-1

1.1.2 选题的特点和发展趋势-1

1.2 选题研究的的主要内容-1

2 总体设计与要求-3

2.1 实物设计目的-3

2.2 实物设计要求-3

2.3 系统总体设计结构-3

2.4 实物设计内容-3

3 硬件设计与飞行原理-5

3.1 四驱无人机的基本构造-5

3.2 飞行控制系统硬件总体设计-7

3.3 四驱无人机的飞行原理-8

4 系统软件设计与调试-10

4.1 软件设计与实现-10

4.2 子模块软件设计-11

4.2.1 姿态传感器MPU6050-11

4.2.2 遥控接收机-12

4.2.3 控制模块软件设计-12

4.2.4 无线通信-13

4.3 系统校准与调试-14

4.3.1 系统的校准-14

4.3.2 系统的调试-15

5 飞行试验与技术指标-17

5.1 飞行试验-17

5.2 技术指标-17

结论-18

致谢-19

参考文献-20

附录-21